Industriële Sigma II Servomotor 30W 100V 6mm sgmah-A3BAF21 van Servomotoryaskawa AC

Bespreek waarom men een Integrale factor in de aanwinst (a) van de controle zou kunnen willen introduceren. Het bode diagram toont a-het naderbij komen oneindigheid als frequentiebenaderingen nul. Theoretisch, gaat het naar oneindigheid bij gelijkstroom omdat als één een kleine fout in een open lijnaandrijving/een motorcombinatie zette om het te veroorzaken om zich te bewegen, het zich (de positie zou steeds belangrijker worden) zou blijven voor altijd bewegen. Vandaar dat is een motor geclassificeerd aangezien een integrator zelf - het integreert de kleine positiefout. Als men de lijn sluit, heeft dit het effect van het drijven van de fout aan nul aangezien om het even welke fout uiteindelijk motie in de juiste richting zal veroorzaken om F in toeval met C. te brengen. Het systeem zal slechts komen te rusten wanneer de fout precies nul is! De theorie klinkt groot, maar in daadwerkelijke praktijk gaat de fout niet naar nul. om de motor te veroorzaken om zich te bewegen, wordt de fout vergroot en produceert een torsie in de motor. Wanneer de wrijving aanwezig is, moet die torsie genoeg groot zijn om die wrijving te overwinnen. De motor houdt op dienst doend die als integrator op het punt waar de fout enkel onder het punt is wordt vereist om tot voldoende torsie te bewegen om wrijving te breken. Het systeem zal daar met die fout en torsie zitten, maar zal zich niet bewegen.

De opwindingsopeenvolgingen voor de bovengenoemde aandrijvingswijzen worden samengevat in Lijst 1.
In Microstepping-Aandrijving variëren de stromen in de winding onophoudelijk één volledige stap in vele kleinere afzonderlijke stappen kunnen verdelen. Meer informatie bij het microstepping kan zijn
vond in het microstepping hoofdstuk. Torsie versus, Hoekkenmerken

De torsie versus hoekkenmerken van een stepper motor is het verband tussen de verplaatsing van de rotor en de torsie dat op de rotorschacht van toepassing waren wanneer de stepper motor bij zijn nominale spanning wordt geactiveerd. Een ideale stepper motor heeft een sinusoïdale torsie versus verplaatsing kenmerkend zoals aangetoond in figuur 8.

Plaatst A en C vertegenwoordigt stabiele evenwichtspunten wanneer geen externe kracht of lading worden toegepast op de rotor
schacht. Wanneer u een externe kracht Ta op de motorschacht toepast creeert u in wezen een hoekige verplaatsing, Θa

. Deze hoekige verplaatsing, Θa, wordt bedoeld als lood of vertragingshoek afhankelijk van hamel de motor actief versnelt of vertraagt. Wanneer de rotor met een toegepaste lading ophoudt zal het die bij de positie komen te rusten door deze verplaatsingshoek wordt bepaald. De motor ontwikkelt een torsie, Ta, in verzet tegen de toegepaste externe kracht om de lading in evenwicht te brengen. Aangezien de lading de verhogingen wordt verhoogd van de verplaatsingshoek ook tot het de maximumholdingstorsie bereikt, Th, van de motor. Zodra Th wordt overschreden gaat de motor een onstabiel gebied in. In dit gebied een torsie de tegenovergestelde richting is wordt gecreeerd en de rotorsprongen over het onstabiele punt aan het volgende stabiele punt.

Wanneer terugkoppel past (f) niet het bevel (c) aan, wordt een fout (e) gegevens verwerkt (C - F = E) en
vergroot om de motor te veroorzaken om te lopen tot C = F en E = 0. De vergelijkingen zijn eenvoudig en de hulp verstrekt
inzicht in servo:
EA=F of E=F/A
EN C - F = E OF C - F = F/A (SUBSTITUTIE)
ALDUS CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 +A)
CA/(1 + A) = F
Koppel (wat ook de output) is reproduceert het bevel door de verhouding van A terug (1 + A). Als A is
groot, wordt deze verhouding 1 en als klein, wordt het A. Aangezien een motor een integrator is, als het wordt gedreven
met een constante fout, zal het voor altijd lopen, zodat zal F (in positietermen) voor onbepaalde tijd - dit stijgen
betekent dat de waarde van A (niet werkelijk) voor een gelijkstroom-fout oneindig is. Als E een sinusgolf is, de waarde van A
met de frequentie van die golf zal variëren. Wanneer de frequentie verdubbelt, daalt A in de helft. Als men in kaart brengt
de verhouding van A (1 + A) met frequentie, één krijgt een kromme aan een eenvoudige filter gelijkaardig r-c.